隨著我國(guó)制造業(yè)的不斷發(fā)展，機(jī)器人被廣泛的應(yīng)用到各個(gè)行業(yè)中，機(jī)器人能夠生產(chǎn)，傳感器可是發(fā)揮了很大的作用，例如有很多的協(xié)作機(jī)器人集成了力矩傳感器和攝像機(jī)，以確保在操作中擁有更好的視角，同時(shí)保證工作區(qū)域的安全等。下面的幾種機(jī)器人傳感器大家知道嗎?

1、視覺(jué)傳感器——視覺(jué)傳感器包含二位視覺(jué)傳感器和三位視覺(jué)傳感器

    二維視覺(jué)基本上就是一個(gè)可以執(zhí)行多種任務(wù)的攝像頭。從檢測(cè)運(yùn)動(dòng)物體到傳輸帶上的零件定位等等。二維視覺(jué)在市場(chǎng)上已經(jīng)出現(xiàn)了很長(zhǎng)一段時(shí)間，并且占據(jù)了一定的份額。許多智能相機(jī)都可以檢測(cè)零件并協(xié)助機(jī)器人確定零件的位置，機(jī)器人就可以根據(jù)接收到的信息適當(dāng)調(diào)整其動(dòng)作。

    與二維視覺(jué)相比，三維視覺(jué)是新興的一種技術(shù)。三維視覺(jué)系統(tǒng)必須具備兩個(gè)不同角度的攝像機(jī)或使用激光掃描器。通過(guò)這種方式檢測(cè)對(duì)象的第三維度。同樣，現(xiàn)在也有許多的應(yīng)用使用了三維視覺(jué)技術(shù)。例如零件取放，利用三維視覺(jué)技術(shù)檢測(cè)物體并創(chuàng)建三維圖像，分析并選擇好拾取方式。

    還有歐姆龍視覺(jué)傳感器，其優(yōu)點(diǎn)是探測(cè)范圍廣、獲取信息豐富，實(shí)際應(yīng)用中常使用多個(gè)視覺(jué)傳感器或者與其它傳感器配合使用，通過(guò)一定的算法可以得到物體的形狀、距離、速度等諸多信息。或是利用一個(gè)攝像機(jī)的序列圖像來(lái)計(jì)算目標(biāo)的距離和速度，還可采用SSD算法，根據(jù)一個(gè)鏡頭的運(yùn)動(dòng)圖像來(lái)計(jì)算機(jī)器人與目標(biāo)的相對(duì)位移。但在圖像處理中，邊緣銳化、特征提取等圖像處理方法計(jì)算量大，實(shí)時(shí)性差，對(duì)處理機(jī)要求高。

2、力/力矩傳感器

    如果說(shuō)視覺(jué)傳感器給了機(jī)器人眼睛，那么力/力矩傳感器則給機(jī)器人帶去了觸覺(jué)。機(jī)器人利用力/力矩傳感器感知末端執(zhí)行器的力度。多數(shù)情況下，力/力矩傳感器都位于機(jī)器人和夾具之間，這樣，所有反饋到夾具上的力就都在機(jī)器人的監(jiān)控之中。

    有了力/力矩傳感器，像裝配，人工引導(dǎo)、示教，力度限制等應(yīng)用才能得以實(shí)現(xiàn)。

3、激光傳感器（碰撞檢測(cè)傳感器)

    激光測(cè)距傳感器利用激光來(lái)測(cè)量到被測(cè)物體的距離或者被測(cè)物體的位移等參數(shù)。比較常用的測(cè)距方法是由脈沖激光器發(fā)出持續(xù)時(shí)間極短的脈沖激光，經(jīng)過(guò)待測(cè)距離后射到被測(cè)目標(biāo)，回波返回，由光電探測(cè)器接收。

    這種傳感器有各種不同的形式。這些傳感器的主要應(yīng)用是為作業(yè)人員提供一個(gè)安全的工作環(huán)境，協(xié)作機(jī)器人應(yīng)使用它們。一些傳感器可以是某種觸覺(jué)識(shí)別系統(tǒng)，通過(guò)柔軟的表面感知壓力，如果感知到壓力，將給機(jī)器人發(fā)送信號(hào)，限制或停止機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)。

    有些傳感器還可以直接內(nèi)置在機(jī)器人中。有些公司利用加速度計(jì)反饋，還有些則使用電流反饋。在這兩種情況下，當(dāng)機(jī)器人感知到異常的力度時(shí)，觸發(fā)緊急停止，從而確保安全。但是在機(jī)器人停止之前，你還是會(huì)被它撞到。因此安全的環(huán)境是完全沒(méi)有碰撞風(fēng)險(xiǎn)的環(huán)境，這就是接下來(lái)這個(gè)傳感器的使命。

4、紅外傳感器

    大多數(shù)紅外傳感器測(cè)距都是基于三角測(cè)量原理。紅外發(fā)射器按照一定的角度發(fā)射紅外光束，當(dāng)遇到物體以后，光束會(huì)反射回來(lái)。紅外傳感器的優(yōu)點(diǎn)是不受可見(jiàn)光影響，白天黑夜均可測(cè)量，角度靈敏度高、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、價(jià)格較便宜，可以快速感知物體的存在，但測(cè)量時(shí)受環(huán)境影響很大，物體的顏色、方向、周圍的光線都能導(dǎo)致測(cè)量誤差，測(cè)量不夠精確。

5、焊縫追蹤傳感器

    焊縫跟蹤傳感器的作用就是在焊接時(shí)自動(dòng)檢測(cè)焊縫位置變化和自動(dòng)調(diào)整焊槍的位置，使焊槍始終沿著焊縫位置進(jìn)行焊接，同時(shí)始終保持焊槍與工件之間的距離恒定不變，從而提高焊接質(zhì)量，提高焊接效率，減輕勞動(dòng)強(qiáng)度。

    焊縫跟蹤傳感器按工作原理有多種形式，其中比較重要的是直接式的電弧傳感器，間接式的接觸式傳感器，超聲波傳感器以及激光視覺(jué)傳感器等。

    焊縫跟蹤傳感器從電弧式、接觸式、超聲波傳感器，到目前綜合能力更強(qiáng)的激光視覺(jué)傳感器，引導(dǎo)著焊接機(jī)器人向更柔性化的方向發(fā)展，相信憑借高靈敏度、高精度、強(qiáng)抗電磁干擾、不接觸工件的特點(diǎn)，激光視覺(jué)傳感器會(huì)有更廣闊的前景。

6、觸覺(jué)傳感器

    這一類的傳感器一般安裝在抓手上用來(lái)檢測(cè)和感覺(jué)所抓的物體是什么。傳感器通常能夠檢測(cè)力度，并得出力度分布的情況，從而知道對(duì)象的確切位置，讓你可以控制抓取的位置和末端執(zhí)行器的抓取力度。另外還有一些觸覺(jué)傳感器可以檢測(cè)熱量的變化。

    這幾種機(jī)器人傳感器大家多少都聽(tīng)到過(guò)，傳感器是用來(lái)感知外界環(huán)境的一種電氣元件，隨著技術(shù)的發(fā)展，這種電氣元件的精度越來(lái)越高，逐漸的被應(yīng)用到多個(gè)領(lǐng)域中，相信傳感器在各個(gè)領(lǐng)域中都能夠發(fā)揮出它的作用。

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